#include "ros/ros.h"
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <nav_msgs/Odometry.h>
#include <tf/tf.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped.h>
#include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h>
#include <actionlib/client/simple_action_client.h>
#include <std_msgs/Bool.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include "std_srvs/Empty.h"

#include <string>
#include <iostream>
#include <cstdio>
#include <unistd.h>
#include <math.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include "ugv_sdk/scout/scout_base.hpp" //使用小车上的sdk版本
void car_move(void);                    // 控制车自主导航的函数
void get_goal(void);                    // 读取文件得到目标点的值
void base_init(void);                   // 小车sdk底盘初始化，用于控制小车底盘
